Hallo,
wie ich gestern schon bei meiner Vorstellung hier im Forum geschrieben habe, schreibe ich gerade meine Bachelor-Arbeit über die CE-Zertifizierung einer Sondermaschine, die wir auch selber gebaut haben/teilweise immer noch bauen. Es handelt sich dabei um eine Produktionsmaschine mit 2 Scara-Robotern, die Pick-and-Place Aufgaben übernehmen und Startbefehle für externe Bewegungen auslösen. Und hier besteht mein Problem...
Die Maschine wird aufgrund der Roboter nachtürlich mit trennenden Schutzeinrichtungen versehen und der Zugang durch beweglich trennende Schutzeinrichtungen mit Zuhaltung realisiert. Die Zuhaltung muss PL d ausweisen etc... alles soweit klar.
Nur kann man, wenn man die Steuerung des Roboters in den Teach-Modus setzt natürlich den Gefährdungsereich betreten und den Roboter gemach DIN EN ISO 10218 in langsamer Geschwindigkeit verfahren und so Positionen einlernen. Jedoch kann man auch über den I/O-Monitor externe Ausgänge schalten, die dann auf die Hauptsteuerung gehen und dann gefahrbringende Bewegungen auslösen können. Die Hauptsteuerung (Siemens S7) weiß ja nicht, dass sich der Roboter im Teach-Modus befindet.
Meiner Meinung nach gibt es auch keine Aussage in der Norm DIN EN ISO 10218 darüber...
Kann man es nun als annehmbares Restrisiko beachten, weil nur geschultes und unterwiesenes Personal den Roboter im Teach-Modus betreiben darf und das Bedienpersonal befähigt ist Gefahren selbstständig zu erkennen? Bei den Gefährdungen treten hauptsächlich Quetschgefährdungen für Hand und Finger auf.
Oder muss dann der Schutztürkreis mit auf die Hauptsteuerung gehen und diese Bewegungen softwarseitig blockieren? Bin aber der Meinung, dass ich dann eine Sicherheitsfunktion über die SPS realisieren, die nach der DIN EN ISO 13849 nicht dafür ausgelegt ist...
Hoffe man kann alles nachvollziehen und jemand kann mir helfen
Gruß Alex