Industrieroboter - Auslösen externer Bewegungen im Teach-Modus

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  • Hallo,


    wie ich gestern schon bei meiner Vorstellung hier im Forum geschrieben habe, schreibe ich gerade meine Bachelor-Arbeit über die CE-Zertifizierung einer Sondermaschine, die wir auch selber gebaut haben/teilweise immer noch bauen. Es handelt sich dabei um eine Produktionsmaschine mit 2 Scara-Robotern, die Pick-and-Place Aufgaben übernehmen und Startbefehle für externe Bewegungen auslösen. Und hier besteht mein Problem...


    Die Maschine wird aufgrund der Roboter nachtürlich mit trennenden Schutzeinrichtungen versehen und der Zugang durch beweglich trennende Schutzeinrichtungen mit Zuhaltung realisiert. Die Zuhaltung muss PL d ausweisen etc... alles soweit klar.
    Nur kann man, wenn man die Steuerung des Roboters in den Teach-Modus setzt natürlich den Gefährdungsereich betreten und den Roboter gemach DIN EN ISO 10218 in langsamer Geschwindigkeit verfahren und so Positionen einlernen. Jedoch kann man auch über den I/O-Monitor externe Ausgänge schalten, die dann auf die Hauptsteuerung gehen und dann gefahrbringende Bewegungen auslösen können. Die Hauptsteuerung (Siemens S7) weiß ja nicht, dass sich der Roboter im Teach-Modus befindet.


    Meiner Meinung nach gibt es auch keine Aussage in der Norm DIN EN ISO 10218 darüber...


    Kann man es nun als annehmbares Restrisiko beachten, weil nur geschultes und unterwiesenes Personal den Roboter im Teach-Modus betreiben darf und das Bedienpersonal befähigt ist Gefahren selbstständig zu erkennen? Bei den Gefährdungen treten hauptsächlich Quetschgefährdungen für Hand und Finger auf.
    Oder muss dann der Schutztürkreis mit auf die Hauptsteuerung gehen und diese Bewegungen softwarseitig blockieren? Bin aber der Meinung, dass ich dann eine Sicherheitsfunktion über die SPS realisieren, die nach der DIN EN ISO 13849 nicht dafür ausgelegt ist...


    Hoffe man kann alles nachvollziehen und jemand kann mir helfen ;( ^^


    Gruß Alex

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  • Hallo Kiter,


    erst einmal vielen Dank für deine Antwort. Diesen Fachbeitrag hab ich durch meine Recherchen auch schon gefunden.
    Doch macht dieser Beitrag nur Ausagen über die Gefährdungen, die direkt vom Roboter ausgehen und nicht von Arbeitsstationen, die der Roboter im Automatikbetrieb bedient und im Teach-Modus per Hand ausgelöst werden können.


    Dennoch habe ich einen verwertbaren Absatz gefunden... und zwar im Punkt 5.4 Arbeitsorganisatorische Anforderungen.
    Im Punkt d) heißt es:

    Zitat

    Personen, die mit kollaborierenden Robotern arbeiten und Kollisionsrisiken ausge-
    setzt sind, müssen regelmäßig über die Risiken, den Notfall und die dann erforder-
    lichen sicherheitsgerechten Maßnahmen unterwiesen werden. Dies ist besonders
    für Installations-, Montage- oder Testarbeiten, zum Einrichtbetrieb und bei der In-
    betriebnahme zu beachten.[Quelle: http://publikationen.dguv.de/d…02/bg_bgia_empf_u001d.pdf ]

    Jetzt bleibt immer noch die Frage, ob das reicht. Im Anhang der DIN EN ISO 10218-2 gibt es ja die Liste segnifikanter Gefährdungen und dort heißt es:
    "- unbeabsichtigte Bewegung eines Endeffektors oder zugehöriger Ausrüstung (einschließlich
    robotergesteuerter externer Achsen, prozessspezifisch für Schleifscheiben usw.) "


    Kann man von "unbeabsichtigt" sprechen, wenn man die Bewegung per Hand mittels Bediengerät des Roboters auslösen muss?! Doch nur wenn ungeschultes Personal eingesetzt wird, oder?


    Gruß Alex

  • Moin.
    Ich alter Leichenfledderer ziehe den Thread nochmal hoch.


    Ich sitze an einer GB für den Arbeitsbereich mit einem TEACH Roboter.


    Kurze Situtationsbeschreibung.
    Es werden zwei Lackierstraßen betrieben. Darin arbeiten (Beflammen, Grundieren, Lackieren, etc.) Roboterarme. Keine Kollaborierenden Sprich. keine "Zusammenarbeit mit Menschen"; die arbeiten autark in den Kabinen. Geht die Tür auf steht der Arm sofort (Schalter in der Tür). Durch die Anlage fahren Gestelle mit entsprechenden Bauteilen.


    Die Anlage hat aber auch noch einen Teach Roboter sprich: Einen gleichartigen Roboterarm mit einem Sensorkopf und einem Gestellhalter. Hier sitzen die Programmierer und feilen an den Programmen für das entsprechende Arbeiten der Arme an den Gestellen und den Bauteilen.
    Ein Gestellhalter mit Bauteilen wird auf eine Halterung vor den Arm gestellt und dort verspannt. Und dann geht es los mit programmieren.


    Die Programme werden auf dem PC geschrieben der außerhalb des Schwenkbereiches des Arms steht.
    Für die Kontrolle und genaue Betrachtung besteht eine Handsteuerung.
    Die Programmierer sind vom Anlagenhersteller eingewiesen und kennen sich mit dem Ding aus.
    Der gesamte Bereich ist umschlossen (Zäune und Schutztüren).
    Die Bewegungen des Roboters sind minimalst am Gestell entlang.
    Der Roboter entspricht den Richtlinien (BetrSichV, Normen).


    So... Und jetzt komm ich.


    Kann man bei so einem Roboter eigentlich von einem kollaborierenden Roboter sprechen, also von einem Roboter der mit einem Menschen "zusammenarbeitet" und muss ich die Richtlinien gem. DGUV Information 209-074 anwenden oder (wenn nicht) kennt jemand eine andere Richtlinie die heranzuziehen ist?
    In meinem jugendlichen Leichtsinn würde ich jetzt das System als "Einrichtsystem" (ein Beispiel dazu gibts ja auf Seite 75) definieren und nur diesen Bereich einbeziehen. Der Automatikbetrieb ist ja eigentlich in der Lackieranlage gegeben.



    Mike

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    Irgendwann gehe ich zur BG und lasse mir den Arbeitsschutz als Berufskrankheit anerkennen...


    Wisst ihr was das Schlimmste ist? Wenn nicht.. .klickt hier ....


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    Mike

  • kennt jemand eine andere Richtlinie die heranzuziehen ist

    In dem Beispiel auf Seite 75 wird verwiesen :


    Für den Bereich der Industrieroboter werden in den Normen DIN EN ISO 10218, Teil 1 und Teil 2, die sicherheitstechnischen Anforderungen für das Anwendungsgebiet „Kollaborierende Roboter (Collaborative Robots)“ definiert. Betroffen sind Arbeitstätigkeiten, bei denen es zu direktem nahen Kontakt zwischen dem kollaborierenden Roboter und arbeitenden Personen kommt.

    Gruß tanzderhexen


    "Das Verhüten von Unfällen darf nicht als eine Vorschrift des Gesetzes aufgefasst werden, sondern als ein Gebot menschlicher Verpflichtung und wirtschaftlicher Vernunft"
    Werner von Siemens, Zitat von 1880
    „Wir können den Wind nicht ändern, aber die Segel anders setzen.“
    Aristoteles griech. Philosoph 384 -322 v. Chr.

  • Ich hab grade mit der BGHM Fachabteilung Kollaborierende Roboter telefoniert.


    Also.. Im "klassischen" Sinn handelt es sich nicht um einen kollaborierenden Roboter (arbeitet nicht mit Menschen direkt); JEDOCH haben die mir gerade genau die DGUV I 209-074 heranzuziehen. Das wäre zwar nicht 100% aber für meinen Bereich anwendbar. Ich muss halt ein wenig anpassen.

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    Mike

  • JEDOCH haben die mir gerade genau die DGUV I 209-074 heranzuziehen. Das wäre zwar nicht 100% aber für meinen Bereich anwendbar. Ich muss halt ein wenig anpassen.

    So ist das mit der BG derzeit . Klare verbindliche Aussagen geben sie eher nicht. Gibt ja die " Allwissende Sifa " :D

    Gruß tanzderhexen


    "Das Verhüten von Unfällen darf nicht als eine Vorschrift des Gesetzes aufgefasst werden, sondern als ein Gebot menschlicher Verpflichtung und wirtschaftlicher Vernunft"
    Werner von Siemens, Zitat von 1880
    „Wir können den Wind nicht ändern, aber die Segel anders setzen.“
    Aristoteles griech. Philosoph 384 -322 v. Chr.

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  • Hallo Mike 144,


    du schreibst: "...Der Roboter entspricht den Richtlinien (BetrSichV, Normen)."
    Das mag für die Auslieferung stimmen, aber wie sieht's für den Betrieb aus?
    Dazu hast du bestimmt die DIN EN ISO 10218-1 und -2 durchgearbeitet - ist viel Stoff.
    So z. B. die Berücksichtigung der Werkstückspannung, und der Folge, das bei Energieausfall dieses eine Flugbahn beschreiben kann, und die Umzäunung die Energie aufnehmen können muss. Ich hatte mal bei der GBU einen Roboter, der hatte die Sichtscheiben aus Sicherheitsglas..... ?(

    Uwe

  • Moin.


    Auf den Werkstücken herrscht an dem Arbeitsplatz überhaupt keine Spannung o.ä. Das sind Fahrzeugteile, die auf Halter aufgesteckt werden.
    Der Teach Roboter ist nur für das Programmeschreiben da sprich er hat keine "Berührungspunkte" mit dem Bauteil.


    Aber Danke ich schau mir die DIN mal an, wenn ich die irgendwo bekomme. ;-)


    Mike

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    Mike